ELEKTRIČNA ŠEMA ROBOTA SA IR KONTROLOM
Na donjoj slici prikazana je
šema robota kojim se upravlja pomoću IR signala.
Iz prikazane šeme vidi se da se robot kontroliše pomoću IR prijemnika koji su priključeni
na pin RA4 mikrokontrolera PIC16F84A. Koriste se dva kola koja se
montiraju na njegovom kućištu tako da su leđima okrenuta jedno
prema drugom i na taj način je ostvaren prijem IR signala
skoro u svim pozicijama. Pin RB0
mikrokontrolera uključuje se na pin 14 kola UDN2993B(phase B). Pin RB1
uključuje se na pin 15(Enable B), pin RB2
na pin 3(phase A) i pin RB3 na pin
2(Enable A). Pin RB4 mikrokontrolera
dovodi se na bazu tranzistora Tr1 i
omogućuje zvuk, dok pin RB5
omogućuje uključenje led dioda Led5-Led6
a što je svetlo robota.
|
Rb. |
Komponenta |
Količina |
|
1. |
IC1 - PIC16F84A
mikrokontroler |
1 kom |
|
2. |
IC3
- UDN2993B |
1 kom |
|
3. |
TSOP1736 – IR prijemnik ili sličan |
2 kom |
|
4. |
DIL-16
podnožje |
2 kom |
|
5. |
Ld1,
Ld2 - Led dioda crvena fi 3 mm |
2 kom |
|
6. |
Ld2,
Ld4 - Led dioda zelena fi 3mm |
1 kom |
|
7. |
Ld5,
Ld6 - Led dioda žuta fi 5 mm |
1 kom |
|
8. |
Tr1
- Tranzistor 2N2222A |
1 kom |
|
9. |
R1,R2 – 470 W |
2 kom |
|
10. |
R4 – 10 k |
1 kom |
|
11. |
R4-R7
- 100 W |
4 kom |
|
12. |
R8,R9,R10,R11,R15
- 330 W |
4 kom |
|
13. |
R12,R13
- 12kW |
2 kom |
|
14. |
R14
- 100W |
1 kom |
|
15. |
C1,
C2 - 1mF
elektrolitski (stojeći) |
2 kom |
|
16. |
Bz1
- Buzer 5V |
1 kom |
|
17. |
DC
Motor 3.6V - iz igračke |
2 kom |
|
18. |
2-pol. redne stezaljke za štampu |
4 kom |
Kolo UDN2993B je dvostruki
H-Bridge motor drajver proizveden od firme Allegro koje omogućuje kontrolu dva motora sa
jednim kolom sa naponom napajanja do 30 Volti i strujom ne većom od 600
mA. Raspored pinova u standardnom DIP-16 pakovanju dat je na donjoj slici.
Na pin 1(LOAD SUPLY) dovodi se
napajanje motora, a na pin 16(LOGIC
SUPPLY) napajanje kola. Motor 1 priključuje je se na pinove 6(OUT1A) i 7(OUT2A), dok se motor 2
priključuje na pinove 11(OUT1B)
i 10(OUT2B). Upravljanje
motorima vrši se preko pinova ENABLE
i PHASE. U donjoj tabeli prikazana
su stanja izlaza kolo u odnosu na ova dva signala (H-visoki i L-niski
nivo).
|
ENABLE |
PHASE |
OUT1 |
OUT2 |
|
H |
H |
L |
H |
|
H |
L |
H |
L |
|
L |
H |
L |
Open |
|
L |
L |
Open |
L |
Iz prikazane tabele vidi se da signal ENABLE
omogućuje izlaz napona na priključke motora, dok se signalom PHASE menja polaritet napajanja motora,
odnosno njegov smer. U slučaju ako je signal ENABLE na niskom nivou motor ne dobija napajanje. Za
omogućavanje rada prvog motora pin RB3
mikrokontrolera mora biti postavljen na 1, a za rad drugog motora pin RB1 mora biti postavljen na jedan.
Promena smera prvog motora se menja promenom stanja pina RB2 D1, a motora 2 promenom
stanja pina RB0. Pinovi VEA i VEB su dovedeni na masu. Postavljanjem pina RB4 na 1 provešće tranzistor TR1 i uključuti buzer Bz1 kada će se čuti
ton(zavisno od upotrebljenog buzera), dok postavljanjem pina RB5 na 0 provešće led diode Led-Led6
tj. upaliće se svetla na robotu.
Ovako koncipiran projekat robota omogućuje izdavanje sledećih
komandi:
v
Komanda napred
v
Komanda nazad
v
Komanda levo
v
Komanda desno
v
Komanda stoj
v
Komanda Zvuk
v
Komanda svetlo
Na Led diodama spojenim
paralelno motorima, prati se smer okretanja motora. Ako motor stoji njegove Led
diode neće svetliti.
Za upravljanje ovako
koncipiranim robotom korsitimo kolo prikazano na donjoj slici koje se
priključuje na serijski port PC računara.
Kolo NE555 nalazi se u
režimu rada PWM(širinske
modulacije) koje generiše signal od 36kHz, sa odnosom signala i pauze od
1:3. Da bi kolo oscilovalo neophodno je dovesti napanje na pinove 8 i 4 a
što se postiže postavljanjem signala TxD na 1. Promenljivim otpornikom R3 namestite da je izlazna frekvencija 36kHz. Dobijeni PWM signal dovodi se na bazu
tranzistora T1 a zatim tranzistor T2. U kolekorskom krugu ovog
tranzistora nalaze se dve IR diode D4 i D5. Napajanje ovog tranzistora dobija se preko dioda D2 i D3 odnosno signali RTS i
DTR treba da budu postavljeni na 1(ovo možemo uraditi odmah na
početku programa). PWM signal
koji dolazi na bazu tranzistora T2
uzrokuje njegovo provođenje u skladu sa primljenim signalom pa tako i IR diode dobiju napajanja i vrše IR emisiju. Otpornik R6 ograničava struje koja prolazi
kroz ove dve dioda. Budući da se koriste dve IR diode to je i jačina ovog upravljača veća tj.
može se i sa udaljenosti od 30m efikasno komandovati.
Neophodan materijal za
njegovu izradu je sledeći:
|
Rb. |
Komponenta |
Količina |
|
1. |
NE555 kolo |
1 kom |
|
2. |
DIP-8 podnožje |
1 kom |
|
3. |
T1 – tranzistor BC547 |
1 kom |
|
4. |
T2 – tranzistor BC337 |
1 kom |
|
5. |
D1,D2 i D3 - diode 1N4148 |
3 kom |
|
6. |
D5 i D6 – IR diode LD271 |
2 kom |
|
7. |
R1 – 27k(1/4W) |
1 kom |
|
8. |
R2 – 470W(1/4W) |
1 kom |
|
9. |
R3 trimer poten. – 2k5 |
1 kom |
|
10. |
R4 – 1k(1/4W) |
1 kom |
|
11. |
R5 – 4k7(1/4W) |
1 kom |
|
12. |
R6 – 220W (1/4W) |
1 kom |
|
13. |
C1 – kramički kond. 22 nF |
1 kom |
|
14. |
C2 – kramički kond. 10 nF |
1 kom |
|
15. |
C3 – elektol. kond(25 V) 1mF |
1 kom |
|
16. |
DB-9 ženski konektor za kabal |
1 kom |
|
17. |
Vitroplast jednostrani |
1 kom |
Programe
za podršku ovako koncipiranom robotu
možete preuzeti ovde.
http://vojo.milanovic.org
© Copyright, 2004 Milanović Vojo
All right reserved